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工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、產(chǎn)品概述
LGL-Z07型 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，如圖以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊，包含了搬運(yùn)碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機(jī)器人*典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺(tái)。工作站深度集成了離線編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺(tái)的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運(yùn)碼垛工藝實(shí)現(xiàn)的編程應(yīng)用過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。

二、產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機(jī)器人1臺(tái)；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點(diǎn)等工作；
3.組成：機(jī)器人模塊、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等；
4.平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運(yùn)行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。

三、技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：單相 AC 220V±10% 50 Hz；
2.工作環(huán)境：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機(jī)功耗：≤1.5 kW；
4.安全保護(hù)措施：安全保護(hù)措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)
5.外形尺寸（長寬高）：1600×1200×900mm
四、產(chǎn)品配置及功能

序號(hào)

設(shè)備名稱

主要參數(shù)

工業(yè)機(jī)器人

輕量型機(jī)器人,外形小巧、重量輕，是*適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。607特性：手腕額定負(fù)載 5Kg,*大負(fù)載波 6Kg,*大工作半徑 720mm。內(nèi)置線纜、產(chǎn)品應(yīng)用物料搬運(yùn)、更大的靈活性，更穩(wěn)定的性能、更低的能耗；具有高速性的*大化吞吐量；超長的工作運(yùn)行時(shí)間；節(jié)省地面空間；裝配高速度、高重復(fù)定位精度；節(jié)省地面空間；超長的工作運(yùn)行時(shí)間；防護(hù)等級(jí)高；手腕力矩大。
（1）軸動(dòng)作范圍

軸	動(dòng)作范圍	*大速度
1	回轉(zhuǎn) +170°至°-170°°	288°/s
2	立臂 + 110°至 -110°	240°/s
3	橫臂 + 40°°至-220°	300°/s
4	腕 +185°°至-185°	400°/s
5	腕擺 +120°°至-120°	405°/s
6	翻轉(zhuǎn) +360°至-360°	600°/s

（2）控制系統(tǒng)
系統(tǒng)主機(jī)是采用目前*前沿機(jī)器人控制技術(shù)，將機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)控制、機(jī)器人控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集及通信、機(jī)器人專用硬件接口等進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完美應(yīng)用。電控采用厚板設(shè)計(jì)理念，結(jié)實(shí)耐用。其中內(nèi)含了新開發(fā)的硬件急停及MC使能單元的控制。外部接口包括了IO端子、預(yù)留焊接專用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接X1/X2的機(jī)器人本體插頭。
（3）示教器
(a)便攜式示教器
(b)尺寸：彩色8寸
(c)全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。
(d)為保障學(xué)生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開關(guān)、安全開關(guān)。
（4）工業(yè)機(jī)器人參數(shù)
1) 型號(hào) LGL-607
2) 手腕負(fù)載
3) 額定 5 kg
4) *大 6 kg
5) *大工作半徑 720mm
6) 自由度 6軸
7) J1 370°/s
8) J2 370°/s
9) 關(guān)節(jié)速度
10) J3 430°/s
11) J4 300°/s
12) J5 460°/s
13) J6 600°/s
14) J1 ±170°
15) J2 ±110°
16) 關(guān)節(jié)范圍
17) J3 "+40°/- 220°
18) J4 ±185°
19) J5 ±120°
20) J6 ±360°
21) 瞬間容許*大轉(zhuǎn)矩
22) J5 35Nm
23) J6 24Nm
24) 本體重量 30kg
25) 重復(fù)定位精度 ±0.05mm
26) 工作溫度 0-40 ℃

主機(jī)架

1600×1200×900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。

操作面板模塊

操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等

放料平臺(tái)模塊

實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn),九宮格分揀功能。

碼垛倉庫模塊

由三層碼垛平臺(tái)組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建

流水線模塊

實(shí)現(xiàn)與輸送物料自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)分類倉儲(chǔ)等功能

TCP及工具架模塊

實(shí)現(xiàn)TCP工具存儲(chǔ)，TCP點(diǎn)的校準(zhǔn)等功能。

幾何軌跡模塊（TCP練習(xí)區(qū)）

A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線燈，文字等軌跡，并配有楔型畫筆

沖壓模塊

實(shí)現(xiàn)與沖壓自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)沖壓設(shè)備自動(dòng)搬運(yùn)分類倉儲(chǔ)等功能

拋光打磨模塊

模擬工廠比較通用的打磨砂輪拋光砂輪打磨皮帶等打磨工藝。實(shí)現(xiàn)模擬打磨拋光等功能

裝配點(diǎn)膠模塊

模擬工廠比較通用的二次定位軸孔裝配，點(diǎn)膠等工藝。

加工中心模塊

模擬工廠比較通用的加工類設(shè)備上下料，上嵌件等工藝

機(jī)器人夾具模塊

實(shí)現(xiàn)物料吸取，TCP軌跡運(yùn)行等功能。

PLC控制系統(tǒng)

控制規(guī)模:24點(diǎn)輸入，24點(diǎn)輸出;加擴(kuò)充可擴(kuò)展到128點(diǎn)。自帶兩路輸入電位器，8000步存儲(chǔ)容量，并且可以連接多種擴(kuò)展模塊，特殊功能模塊。晶體管型主機(jī)單元能同時(shí)輸出2點(diǎn)100KHz脈沖。并且配備有7條特殊的定位指令，包括零返回、絕對(duì)或相對(duì)地址表達(dá)方式及特殊脈沖輸出控制?？砂惭b顯示模塊FX1N-5DM，能監(jiān)控和編輯定時(shí)器、計(jì)數(shù)器和數(shù)據(jù)寄存器。網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信功能:支持232，485，422通訊。

教學(xué)資源

配套說明書一份

五、工作站的實(shí)訓(xùn)模塊介紹
1、放料平臺(tái)模塊
（1）搬運(yùn)應(yīng)用場景與工廠實(shí)際自動(dòng)上下料相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運(yùn)方式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的搬運(yùn)夾具。

2、碼垛模塊
（1）碼垛應(yīng)用場景與工廠實(shí)際紙箱碼垛情況相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。

3、流水線模塊
（1）流水線應(yīng)用場景與工廠實(shí)際物流情況相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。

4、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點(diǎn)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基準(zhǔn)定位；
（2）工具架用于存放機(jī)器人各種工具；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具；
（4）機(jī)器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。

5、幾何軌跡模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

6、沖壓模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

7、拋光打磨模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

8、裝配點(diǎn)膠模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配點(diǎn)膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實(shí)現(xiàn)多個(gè)零件組合在一起并點(diǎn)膠，模擬完成裝配點(diǎn)膠自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

9、加工中心模塊
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。

10、PLC控制模塊
（1）學(xué)會(huì)控制按鈕的接線與定義說明
（2）人機(jī)交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設(shè)定
（3）PLC與機(jī)器人控制系統(tǒng)、平臺(tái)工作模塊進(jìn)行電氣控制

11、機(jī)器人夾具模塊
（1）采用多工位夾具設(shè)計(jì)；
（2）可根據(jù)產(chǎn)品形狀實(shí)現(xiàn)夾取或吸盤方式；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
（4）可進(jìn)行工具的二次開發(fā)。

六、離線編程仿真軟件（僅限于ABB機(jī)器人）：
1、ABB軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，包含多種工藝包（焊接、搬運(yùn)、切割、打磨、涂膠、3D打印等）；
2、可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌不同型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入，通過不同的策略自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行軌跡和機(jī)器人姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)離線編程（參考品牌ABB、KUKA、發(fā)那科、安川、等）；
3、軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡；
4、*高能同時(shí)聯(lián)動(dòng)優(yōu)化12軸：6軸機(jī)器人+3個(gè)直線軸+3個(gè)旋轉(zhuǎn)軸；
5、軟件數(shù)據(jù)接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、具有“清除碎片”功能，清除模擬結(jié)束后的碎片；
7軟件具備機(jī)器人和多軸數(shù)控設(shè)備在同一個(gè)軟件平臺(tái)編程、仿真的接近功能
8、支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個(gè)變位夾具定義成直、彎兩種狀態(tài)；
9、生成的軌跡可進(jìn)行分組管理，分組后，可對(duì)軌跡組進(jìn)行注釋、刪除等，實(shí)現(xiàn)對(duì)相似軌跡的統(tǒng)一操作；
10、在運(yùn)動(dòng)軌跡綜合評(píng)估界面，可以在一個(gè)窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞，奇異點(diǎn)、超行程、不可達(dá)等問題，在調(diào)整的同時(shí)可以看到機(jī)器人實(shí)時(shí)的變化；
11、提供自定義后置通用指令庫。自定義機(jī)器人時(shí)，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇相應(yīng)的后置代碼模板，定義生成代碼并實(shí)時(shí)預(yù)顯。
12、包含節(jié)拍統(tǒng)計(jì)分析功能?？山y(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行的全程時(shí)間、節(jié)拍、運(yùn)動(dòng)的平均速度、總距離、總軌跡點(diǎn)數(shù)等信息，方便用戶評(píng)估機(jī)器人工作效率；
13、具備軌跡優(yōu)化功能，通過圖形化方式展示機(jī)器人工作的*優(yōu)區(qū)域，并通過調(diào)整曲線讓機(jī)器人處于工作*優(yōu)區(qū)內(nèi)，解決不可達(dá)、軸超限和奇異點(diǎn)的問題；
14、具備仿真模擬校驗(yàn)工具，提供機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真功能?？梢哉鎸?shí)地體現(xiàn)實(shí)際運(yùn)行的狀況，在工藝上如果存在不合理時(shí)可以進(jìn)行有效的報(bào)警，還可以進(jìn)行測量與結(jié)果的校驗(yàn)。

七、其他配件

規(guī)格型號(hào)	產(chǎn)品圖片	規(guī)格型號(hào)	產(chǎn)品圖片
軌跡筆		空氣壓縮機(jī)
氣動(dòng)調(diào)壓閥		機(jī)器人夾治具

八、主要功能：

1、機(jī)器人認(rèn)知、機(jī)器人手動(dòng)操縱、查看機(jī)器人信息、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機(jī)器人I/O通信、機(jī)器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機(jī)械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)模塊裝調(diào)。
2、此基礎(chǔ)平臺(tái)主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點(diǎn)模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲(chǔ)存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
4、物料儲(chǔ)存在碼垛模塊，由機(jī)器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機(jī)器人再次送回碼垛模塊，完成整個(gè)循環(huán)。
九、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用；
2、視覺系統(tǒng)的應(yīng)用；
3、PLC的電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用；
4、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
5、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用；
6、變頻器的安裝與調(diào)試；
7、觸摸屏基本控制與設(shè)置；
8、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
9、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。
10、工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；
11、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線；
12、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
13、工業(yè)機(jī)器人和視覺檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
14、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
15、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
16、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
17、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
18、工業(yè)機(jī)器人模擬倉庫出入庫系統(tǒng)的調(diào)試；
19、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
20、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。

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