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工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

LG-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械部分采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人，真實(shí)機(jī)械元件，真實(shí)電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個(gè)工作站中包含針對(duì)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測(cè)軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對(duì)機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測(cè)進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。
一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站功能要求：

（如圖所示）

（一）工業(yè)機(jī)器人本體
   輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。
1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：
（1）自由度：6自由度
（2）驅(qū)動(dòng)方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
（3）負(fù)載能力：額定3KG
（4）最大5 KG
（5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm
（6）每軸運(yùn)動(dòng)范圍：
關(guān)節(jié)1 ±170°
關(guān)節(jié)2 ±110°
關(guān)節(jié)3   +40°/-200°
關(guān)節(jié)4   ±185°
關(guān)節(jié)5   ±120°
關(guān)節(jié)6   ±360°
（7）每軸運(yùn)動(dòng)速度
關(guān)節(jié)1 370°/s
關(guān)節(jié)2 370°/s
關(guān)節(jié)3 430°/s
關(guān)節(jié)4 300°/s
關(guān)節(jié)5 460°/s
關(guān)節(jié)6 600°/s
（8）最大扭矩：
關(guān)節(jié)5   35Nm
關(guān)節(jié)6   24Nm
（9）最大工作半徑： 700mm
（10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng)
（11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程
（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz
（二）機(jī)械拆裝平臺(tái)
1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。
2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長(zhǎng)1.2米，寬1米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對(duì)應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。
6、含工具車一臺(tái)。
二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

（參考圖所示）

（一）控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國(guó)際流行的開(kāi)放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場(chǎng)總線、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)等。
（二）系統(tǒng)技術(shù)要求：
1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。
2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合。
3、8軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。
4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確?？煽啃院蛯?shí)用性。
5、開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，同步國(guó)際水平、方便功能擴(kuò)展。
6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。
7、工藝功能，簡(jiǎn)化編程操作簡(jiǎn)便。
8、適配EtherCAT伺服。
9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。
（三）技術(shù)指標(biāo)：
1、用戶儲(chǔ)存空間：200M
★2、示教盒：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)。
3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。
4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號(hào)接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開(kāi)關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。
5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號(hào)確保機(jī)器人快速停止。
6、控制伺服：絕對(duì)、增量型；國(guó)產(chǎn)、臺(tái)達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。
7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。
8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺(jué)、預(yù)約）。
9、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。
10、控制方式：運(yùn)動(dòng)、邏輯、工藝、運(yùn)算。
11、指令系統(tǒng)：位置控制。
12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。
13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。
14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。
15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。
16、原點(diǎn)功能。絕對(duì)式:電池記憶;增量:開(kāi)機(jī)回零、坐標(biāo)自動(dòng)保存。
17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。
18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。
（四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)：
1、控制部分構(gòu)造：開(kāi)放式。
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。
3、相對(duì)濕度：最大 90%。
4、輸入輸出信號(hào)：輸入/64，輸出/64。
5、驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服。
6、加減速控制: 軟件伺服控制。
7、接口: RS-232。
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))。
9、控制柜功能說(shuō)明
（1）具有獨(dú)立示教器，坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標(biāo)系。
（2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改。
（3）微動(dòng)操作：可實(shí)現(xiàn)。
（4）軌跡確認(rèn)：單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)。
（5）速度調(diào)整：在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直
接打開(kāi)功能、多窗口功能。
（6）應(yīng)用：搬運(yùn)。
（7）安全措施
a.安全速度設(shè)定：可實(shí)現(xiàn) 5 級(jí)調(diào)速(微動(dòng)、低速、中速、高速、
超高速)。
b.安全開(kāi)關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通。
c．用戶報(bào)警顯示：能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。
d．機(jī)械鎖定：對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作)。
e．門互鎖：只有主電源關(guān)閉時(shí)，才可開(kāi)安全門。
f．報(bào)警顯示：報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。
g．輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能。
（8）編程方式：菜單引導(dǎo)方式。
（9）動(dòng)作控制：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)。
（10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))。
（11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
（五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)
1、主要功能
（1）示教方法：示教再現(xiàn)。
（2）驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服驅(qū)動(dòng)。
（3）控制軸數(shù)量： 6~8。
（4）位置控制方式： PTP/CP。
（5）速度控制： TCP 恒速控制。
（6）坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo)，直角坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)動(dòng)作。
（7）插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。
（8）手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)。
2、基本參數(shù)
（1）噪聲≤70dB。
（2）電源： DC 24V 50HZ。
（3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)和電機(jī)、減速器均為國(guó)產(chǎn)自主品牌。
（六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)參數(shù)指標(biāo)
1、鋁型材支架。
2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。
3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。
4、考慮安全性，必須對(duì)所有模塊進(jìn)行保護(hù)。
5、參考外形尺寸：長(zhǎng)*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。
（六）云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺(tái)將無(wú)線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用用于自動(dòng)化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺(tái)。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2) 輸入開(kāi)關(guān)監(jiān)控，輸出開(kāi)關(guān)等數(shù)字量控制。
(3) 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5) 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
(6) 報(bào)警信號(hào)為PLC主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過(guò)設(shè)定電壓時(shí)產(chǎn)生報(bào)警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應(yīng)用軟件將報(bào)警信號(hào)上傳到云平臺(tái)，通過(guò)云平臺(tái)向設(shè)置的終端推送報(bào)警信號(hào)，每臺(tái)設(shè)備可對(duì)應(yīng)多個(gè)終端設(shè)備。
(7) 通過(guò)手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9) 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)連接云平臺(tái)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)管理。
★為保證軟件正版，投標(biāo)時(shí)提供云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
三、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目要求
（一）工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站開(kāi)設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)造
（3）諧波減速器構(gòu)造和檢測(cè)。
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人拆卸工具使用；
（2）工業(yè)機(jī)器人外殼拆卸流程；
（3）工業(yè)機(jī)器人六軸拆卸步驟
（4）工業(yè)機(jī)器人電機(jī)減速器拆卸步驟
（5）零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定
（6）機(jī)器人關(guān)節(jié)皮帶輪張力檢測(cè)
（二）工業(yè)機(jī)器人電氣實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、原理性實(shí)驗(yàn)：
（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)誤差算法實(shí)驗(yàn)
（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（3）多自由度工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡控制底層算法實(shí)驗(yàn)
（4）多自由度工業(yè)機(jī)器人加減速約束控制底層算法實(shí)驗(yàn)
2、應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)：
（1）工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)模塊分布
（2）工業(yè)機(jī)器人電源線路走向
（3）工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
（4）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)反饋調(diào)節(jié)
（5）工業(yè)機(jī)器人數(shù)字信號(hào)接口
（6）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置、診斷實(shí)訓(xùn)；
（7）機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及電路圖解析
四、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)
（一）軟件教師管理工具具體軟件參數(shù)要求
1、專業(yè)管理工具
系統(tǒng)包括項(xiàng)目控制、課堂監(jiān)控、賬號(hào)管理、退出系統(tǒng)功能。
2、項(xiàng)目控制
項(xiàng)目管理具備“開(kāi)放”、“限制”、“跳轉(zhuǎn)”、“全選”、“上翻頁(yè)”、“下翻頁(yè)”功能，可控制軟件中每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的進(jìn)入權(quán)限，滿足課堂管理。
▲3、強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)
可將學(xué)生機(jī)正在實(shí)訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目強(qiáng)制性切換到指定實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，達(dá)到課堂教學(xué)目的，提供符合上述功能的軟件截圖。
4、項(xiàng)目限制
可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的限制設(shè)置，學(xué)生不能進(jìn)入已設(shè)置限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，學(xué)生只能進(jìn)入老師指定開(kāi)放的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，方便課堂教學(xué)。
5、項(xiàng)目開(kāi)放
可對(duì)已限制的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行開(kāi)放設(shè)置，開(kāi)放的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目學(xué)生可以自由操作實(shí)訓(xùn)。
6、實(shí)時(shí)課堂監(jiān)控
能夠在課堂上實(shí)時(shí)監(jiān)控學(xué)生當(dāng)前操作的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，提高課堂教學(xué)效率。
7、重置
能夠?qū)λ锌忌~號(hào)進(jìn)行“全部重置”，或?qū)蝹€(gè)考生賬號(hào)進(jìn)行“重置”，無(wú)論什么狀態(tài)的考生，賬號(hào)重置后都能夠重新正常登陸軟件。
8、賬號(hào)管理
管理用戶登錄信息，可新增、刪除、編輯用戶信息，支持Excel模板表格導(dǎo)入。
（二）機(jī)器人結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆裝仿真軟件具體軟件參數(shù)要求
1、功能展示模塊
（1）獨(dú)立型平臺(tái)
軟件基于自主研發(fā)獨(dú)立運(yùn)行的三維仿真軟件平臺(tái)，無(wú)需依托任何第三方虛擬環(huán)境，機(jī)器人所有模型結(jié)構(gòu)，根據(jù)工廠實(shí)體機(jī)器人設(shè)備制作，達(dá)到虛擬仿真和實(shí)際設(shè)備1比1對(duì)應(yīng)。
（2）三維操作
三維機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型及其部件模型能夠任意方向旋轉(zhuǎn)及視點(diǎn)切換，所有部件都可360度全方位觀看，具有直觀立體，真實(shí)互動(dòng)的效果。
▲（3）8套機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型
系統(tǒng)提供8套機(jī)構(gòu)模型，其中六軸機(jī)器人1套，一軸機(jī)構(gòu)1套，二軸機(jī)構(gòu)1套，三軸機(jī)構(gòu)1套，四軸機(jī)構(gòu)1套，五軸機(jī)構(gòu)1套，六軸機(jī)構(gòu)1套， RV減速器1套。提供符合上述功能的軟件截圖。
（4）項(xiàng)目信息
提供詳細(xì)的項(xiàng)目信息說(shuō)明，學(xué)生能夠非常深入地了解各機(jī)構(gòu)的作用，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的認(rèn)知。
（5）單一零件展示
支持單一零件模型展示，并支持使用鼠標(biāo)放大縮小、3軸旋轉(zhuǎn)以及6視圖自由切換。
（6）爆炸圖
所有模型提供爆炸圖展示，能夠一目了然機(jī)構(gòu)內(nèi)部各部件間的位置結(jié)構(gòu)關(guān)系，提高學(xué)生對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。
（7）運(yùn)動(dòng)原理
系統(tǒng)提供六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫，直觀展示機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)動(dòng)原理，并且運(yùn)動(dòng)原理動(dòng)畫展示時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、復(fù)位播放功能，非常人性化，非常方便教學(xué)。
（8）自動(dòng)拆裝
系統(tǒng)提供自動(dòng)拆裝功能，按照六軸機(jī)器人拆裝工藝要求自動(dòng)播放六軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拆裝過(guò)程，自動(dòng)拆裝過(guò)程時(shí)可實(shí)現(xiàn)暫停、播放、恢復(fù)功能，方便學(xué)習(xí)。
（9）手動(dòng)拆裝
系統(tǒng)提供手動(dòng)拆裝功能，手動(dòng)拆裝過(guò)程可進(jìn)行自動(dòng)判斷拆裝順序及拆裝工具選擇的正確性，并且在手動(dòng)拆裝模式下，場(chǎng)景中會(huì)相應(yīng)增加工具箱。
（10）拆裝提示
手動(dòng)拆裝實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，有零件提示和工具提示，提示是通過(guò)零件、工具閃爍方式進(jìn)行，引導(dǎo)學(xué)生不斷往下拆裝模型零件。
▲（11）20種機(jī)械拆裝工具
系統(tǒng)提供20種機(jī)械拆裝工具：活動(dòng)扳手、手套、一字螺絲刀、拉馬、平口鉗、膠錘、套筒扳手、拔銷器、勾扳手、外卡鉗、內(nèi)六角扳手、鐵錘、棘輪扳手、卡盤扳手、梅花扳手、十字螺絲刀、銅棒、內(nèi)梅花扳手、內(nèi)卡鉗以及雙頭呆扳手。其中內(nèi)六角扳手15種型號(hào)，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘輪扳手5種型號(hào)，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；內(nèi)梅花扳手9種型號(hào)，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；雙頭呆扳手12種型號(hào)，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22；梅花扳手12種型號(hào)，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。提供符合上述功能的軟件截圖。
2、功能設(shè)計(jì)模塊
▲（1）項(xiàng)目新增
可對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目進(jìn)行完全自定義，可自由增加機(jī)器人機(jī)構(gòu)項(xiàng)目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等設(shè)計(jì)軟件數(shù)據(jù)模型，以3DS格式為接口導(dǎo)入本系統(tǒng)進(jìn)行配置。提供符合上述功能的軟件截圖。
（2）開(kāi)放型設(shè)置
可對(duì)項(xiàng)目模型零件進(jìn)行命名、顏色更改、視圖設(shè)置、爆炸設(shè)置、約束設(shè)置、零件簡(jiǎn)介設(shè)置、運(yùn)動(dòng)設(shè)置、拆裝設(shè)置。
（3）零件加載
軟件提供零件加載功能，能夠分類型一次性加載模型零件，以及設(shè)置已加載模型零件的名稱、顏色、透明度等。
（4）視圖設(shè)置
能夠設(shè)置機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型的軸承視圖、前視圖、后視圖、左視圖、右視圖、俯視圖。設(shè)置時(shí)系統(tǒng)提供3個(gè)軸（X、Y以及Z軸）每個(gè)軸4個(gè)角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋轉(zhuǎn)功能。
（5）爆炸圖設(shè)置
軟件提供爆炸圖功能，通過(guò)鼠標(biāo)移動(dòng)模型零件到合適的位置后，點(diǎn)擊保存按鈕即可成功設(shè)置模型的爆炸圖。設(shè)置狀態(tài)下分別支持模型零件X、Y、Z軸的單軸移動(dòng)。
▲（6）約束設(shè)置
軟件提供約束設(shè)置功能，能夠設(shè)置模型零件的拆裝順序及拆裝工具，使模型零件的拆裝過(guò)程符合機(jī)械拆裝工藝要求。提供符合上述功能的軟件截圖。
（7）簡(jiǎn)介設(shè)置
軟件提供零件簡(jiǎn)介設(shè)置功能，通過(guò)此功能能夠設(shè)置對(duì)應(yīng)項(xiàng)目的項(xiàng)目信息（理論知識(shí)）。
（8）運(yùn)動(dòng)設(shè)置
軟件提供原理動(dòng)畫設(shè)置功能，通過(guò)設(shè)置各個(gè)運(yùn)動(dòng)模型零件的各種類型動(dòng)作添加到動(dòng)畫時(shí)間槽上，設(shè)置好零件動(dòng)作的開(kāi)始及結(jié)束時(shí)間，即可完成此機(jī)構(gòu)原理動(dòng)畫的設(shè)置。其中的動(dòng)作設(shè)置功能能夠設(shè)置軸向運(yùn)動(dòng)、狀態(tài)定義、零件定位以及攝像機(jī)動(dòng)畫，時(shí)間槽配置是進(jìn)行動(dòng)作播放順序的安排。
▲（9）拆裝設(shè)置
軟件提供拆裝動(dòng)畫設(shè)置功能，能夠設(shè)置零件拆裝過(guò)程中的拆裝動(dòng)畫，且一個(gè)零件的拆裝動(dòng)畫可以有本身的多個(gè)拆裝動(dòng)作以及其它零件的拆裝動(dòng)作，只要把動(dòng)作添加到時(shí)間槽上設(shè)置開(kāi)始和結(jié)束時(shí)間即可完成此零件的拆裝動(dòng)畫設(shè)置。并且還能夠設(shè)置模型零件的自動(dòng)拆裝過(guò)程順序動(dòng)畫。提供符合上述功能的軟件截圖。
▲（三）投標(biāo)時(shí)提供工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查。
五、配套資料
1、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
2、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書，至少必須包含有上述原理性和應(yīng)用性實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目；
4、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)操作說(shuō)明書。
5、工業(yè)機(jī)器人課程資源
（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；
（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；
（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。
（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)裝置；
（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言、工業(yè)機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。
6、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡(jiǎn)介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)、TIA 博圖集成軟件簡(jiǎn)介、入門實(shí)例；
（3）控制單元的程序設(shè)計(jì)、指令編寫、硬件選型和設(shè)計(jì)、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓?jiǎn)?dòng)、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機(jī)組的啟?？刂?、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。
（4）小型自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)
課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測(cè)和傳輸分揀功能，整個(gè)系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求如下：
1）本設(shè)計(jì)的要求使用通過(guò)觸摸屏與控制臺(tái)按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動(dòng)運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測(cè)初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動(dòng)調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；
2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線開(kāi)始按順序運(yùn)行，供料單元開(kāi)始工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺(tái)上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺(tái)光電開(kāi)關(guān)沒(méi)有檢測(cè)到物料，說(shuō)明已沒(méi)有物料，開(kāi)始報(bào)警；若檢測(cè)到物料，則一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作；
3）物料臺(tái)有料，一號(hào)機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺(tái)上，一號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；
4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測(cè)到供料臺(tái)工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測(cè)單元進(jìn)行檢測(cè)；到達(dá)后通過(guò)超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測(cè)，檢測(cè)完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置；
5）到達(dá)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺(tái)上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺(tái)下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號(hào)搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；
6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測(cè)到工件時(shí)，傳送帶開(kāi)始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺(tái)回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。
（5）用戶手冊(cè)：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊(cè)，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計(jì)、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示部分內(nèi)容。

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